最早，“驸马”一词并不是指皇帝的女婿。据《汉书》记载，“驸马”是一种官职，全名为驸马都尉，主要负责掌管御用的副车，实名为“副马都尉”，是汉武帝时期设立的。起初，担任这一职务的大都是皇室或外戚，还有一些王公大臣子弟，他们都是皇帝的贴身侍从官。据史料记载，这种官待遇不薄，俸禄两千石。

“驸马”作为皇帝女婿的专有名词始于魏晋时期。相传曹魏时期的玄学家何晏容貌俊美，魏文帝将金乡公主许配与他，并授以“副马都尉”一职。于是，魏晋之后的皇帝，大都封娶了公主的女婿为“副马都尉”。时间长了，人们觉得用“副马”代指公主的丈夫不太合适，所以，便将“副马”改用为“驸马”了。

随着名字的更改，“驸马”作为官职的意思也淡化了。比如，晋宣帝与晋文帝女婿虽为“驸马都尉”，但是已经只是个称呼，没有实际职位了。后来，人们也就习惯将娶公主的人称为“驸马”了。

除了“驸马”这个称谓，古人还称公主的丈夫为“帝婿”、“主婿”、“国婿”。此外，驸马还有别称，这还得从玄学家何晏说起。据说何晏不仅貌美，而且拥有一张比女人还要白皙的脸，魏文帝原以为何晏敷粉欺骗皇室，就用计试探。结果何晏以衣袖拭脸都没有改变，于是人们便因他的脸如施粉黛而称他为“粉侯”。随后这一称呼也就被沿用到了所有公主的丈夫身上。到清朝，公主的丈夫又被冠以“额驸”封号，皇后所生公主的丈夫为“固伦额驸”，嫔妃所生的公主丈夫为“和硕额驸”。