其实，公主这一称呼最早并不是皇帝女儿的专称。早在周朝时，周天子的女儿称为王姬。而公主这一称谓，则始于春秋战国时期。《公羊传》中说，周天子嫁女儿自己不作为主婚人，而是请和自己同姓的诸侯代为主持，“主”指的是主持的意思，而“公”则指的是主持婚礼的诸侯，“公主”也就是由诸侯主持婚礼。后来，天子和诸侯的女儿也就称为“公主”了。

“公主”一称为皇帝女儿专利始于西汉。据《汉书》记载，因为主婚的是诸侯，皇帝的女儿便叫公主；而诸侯女儿的婚礼由父亲主持，父亲又叫“翁”，所以，诸侯的女儿就叫翁主，也叫王主。

西汉时期，皇帝的姐姐的地位也是十分尊崇的，比如，汉景帝的姐姐就被呼为“长公主”，汉武帝即位后，她又被呼为“太长公主”。汉代公主都有封邑，且由皇帝赐给上等的豪华宅第，有的还拥有大片的园林。皇帝还允许她们在自家的府里设置官吏，称之为家令、家丞等。皇帝对公主赏赐丰厚，她们中的许多人都拥有大量的土地财富，富奢堪比王侯。

历朝历代，公主一称也多有变化。隋唐时期，宫中的等级划分更加明确，皇帝的姐姐，先皇的姐妹，以及皇帝的女儿被称为公主，而皇太子和诸王的女儿则不得以公主自称。太子之女为郡主，诸王之女为县主。宋朝一度推翻了公主的叫法，用帝姬、宗姬称呼皇室女儿。明朝又改回隋唐旧制。

清军入关前，皇帝的女儿称格格。崇德元年，皇帝的女儿才改叫公主。清朝时皇后生的女儿叫“固伦公主”，表至尊一国，而嫔妃所生称“和硕公主”，表重尊一方。