早期的盾甲龙有小盾龙（Scutellosaurus）和腿龙（Scelidosaurus）两种。小盾龙是一种生活在早期侏罗纪时期的恐龙。它们的遗骸在北美洲被发现。这些残骸显示，它们长有两只小脚，类似于莱索托龙。小盾龙有许多小的骨皮板（虽然没有后来盾甲龙的大），是装甲恐龙中最小的，刚刚超过半米至一米的长度。腿龙是一种侏罗纪早期的恐龙，它们于大约1.8亿年前生活在西欧大陆和英格兰。这是一种四足动物，比小盾龙重得多，能长到大约4米长。它们长有厚重的骨板和蹄状的爪子。