在侏罗纪时期，蜥脚类恐龙的几大类别包括：

鲸龙科（Cetiosauridae）：是一群早期的蜥脚类恐龙。事实上，这个群体是许多不同类型，具有相对简单椎骨的蜥脚类恐龙的融合。虽然有些生活在侏罗纪后期，但恐龙在这个松散的群体保留了一些原始特征。科学家认为，鲸龙科首先进化成更为先进的蜥脚类恐龙，如梁龙、腕龙和圆顶龙。最近在中国发现了一些保存完好的标本，包括头骨。这些蜥脚类恐龙是由缺乏开放的下巴和骨盆的五个椎骨以及其他功能区分开来的。鲸龙科包括在侏罗纪中期有尾巴骨的属龙和在侏罗纪后期有着19节长脊椎、脖子非常长的马门溪龙（Mamenchisaurus）。马门溪龙接近梁龙科，但仍保留了一些原始特性来区分它们。

梁龙科（Diplodocidae）：梁龙是一批生活在侏罗纪后期时期的高级蜥脚类恐龙，包括一些最古老的恐龙。梁龙的长尾巴呈鞭状，至少有80节椎骨，腰椎有高、小、长的刺，修长的头骨有细长的口鼻，在嘴前有钉状牙齿，鼻孔在头顶上。

腕龙科（Brachiosauridae）：腕龙是蜥脚类恐龙另一个科。这些侏罗纪时期的恐龙均比梁龙更加庞大。其最独特的特点是它们的前腿和后腿一样长，有时甚至会比后腿长。这一点，再加上它们的长脖子，给了它们一个长颈鹿般的姿态。此外，腕龙有一个相对较短的尾部，由大概50个小型椎骨组成，在头顶部突起的鼻孔，和一个平均由13个大型椎骨组成的长脖子。

圆顶龙科（Camarasauridae）：根据不同的分类系统，被称为圆顶龙的蜥脚类恐龙可以被列为腕龙的一部分，或者自己归为一组。它们比梁龙短且更重，前后腿的长度更为相似。这些侏罗纪后期（到白垩纪后期）时期的恐龙，是最大的素食者，平均有12节颈椎；短粗的刺；有广泛深腔的椎骨；眼前有大鼻孔；短小且钝的头骨中有勺子般的牙齿。圆顶龙是最常见的蜥脚类——长9至18米，在美国西部的莫里逊组发现。事实上，它是唯一一个完全已知的恐龙骨科——或骨头解剖结构。