世界上最早的人体模型是天圣针灸铜人，它是北宋翰林医官、医学家王惟一设计制造的。集合了当时针灸学、雕塑艺术学、冶金制造学和绘画艺术等方面的成就，被称为“国宝”。

针灸是中国古老的中医治疗方法。早在新石器时代，人们就利用砭石来治病。据《黄帝内经》载，伏羲不仅画八卦，而且制造了用于针灸的“九针”。春秋战国时期，针灸理论趋于成熟，并出现了各种描绘人体穴位的图谱。唐代设太医署，当时针灸科教学主要采用人体实例教学的方法，并不方便学生的学习。

由于只有文字叙述或图形表示，错讹颇多。宋天圣四年，朝廷征集、校订医书。王惟一负责整理古籍，考订针灸著作，修正谬误。他绘制了人体正面、背面、侧面图，并在上面详细标明了腧穴的准确位置。在总结古今临床医学实践的基础上，写成针灸学著作三卷本，呈于宋仁宗。仁宗阅后，认为“古经训诂至精，学人执封多失，传心岂如会目，著辞不若案形”，下令“创铸铜人为式”，令王惟一负责监制铜人。

王惟一经过反复摸索和多方征求意见后，终于在天圣五年（1027年）用精铜铸成铜人两具。铜人仿成年男子而制，全裸直立，身高162厘米，胸围88.6厘米，共有穴位657个，穴名354个。造型逼真，结构精巧，体内雕有骨骼脏腑；躯壳由前后两件构成，可拆合。外部刻穴位名，穴位与体内相通，外涂黄蜡，内灌水或水银，用针刺中穴位，则液体溢出，稍有偏差则针不能入，因而可作教学或考试之用。铜人之一置于医官院供学习和考试用；一置于大相国寺仁济殿，供观摩用。

后来金人攻进宋都，北宋皇室携铜人逃难，途中丢失一具。另一具宋亡后献于忽必烈。至明代，天圣铜人下落不明。1988年，开封市重铸天圣针灸铜人成功，还置于大相国寺，但失落的两尊铜人至今仍没有找到。