禽龙（“鬣蜥的牙齿”）是最有名也是最早被发现的恐龙之一。鸟脚亚目还包括鸭嘴龙（长有著名头冠的“鸭嘴恐龙”）、禽龙、畸齿龙（heterodontosaurs）、棱齿龙（hypsilophodontids）和许多其他的恐龙。但这些恐龙多数直到白垩纪时期才开始繁盛。一般来说，鸟脚亚目是两足动物，大小从不到1米高和2米长，到大约7米高和20米长。鸟脚亚目是食草动物，从侏罗纪早期到白垩纪末期，一直在不断演化。它们生活在各大洲，包括南极洲，是第一个有多齿列、颊囊，能够真正咀嚼的草食性恐龙。