鸟臀目恐龙除了一些早期原始的形式，都属于颌齿类恐龙类。它们长有喙，属于食草恐龙，是食肉恐龙兽脚亚目的猎物。在一种较常用的分类中，颌齿类恐龙被分为新鸟臀目和装甲亚目。装甲亚目恐龙又再细分为剑龙类和甲龙类（尽管在一些分类中，这两种划分构成了同一种类属；而在另一种分类中，扁脚类被加了进来，和剑龙类、甲龙类同类）。新鸟臀目被分出数个类别，其中最主要的恐龙是角足龙类，包括鸟脚亚目和头饰龙亚目。所有的颌齿类恐龙都是在三叠纪中后期进化产生的，又在侏罗纪和白垩纪时期得到进一步地进化和繁衍。

所有的鸟臀目恐龙都有一些主要的共性：耻骨朝后和坐骨平行（Ornithischia的意思是鸟臀，现代鸟类的骨盆中的耻骨也朝后）。除了臀部的骨骼之外，鸟臀目恐龙（颌齿类）都具备的其他主要特征是，它们长有两排很深的牙齿。这种特征显现在头骨上，就表现为两排很深的齿洞。很多古生物学家就是凭借这一点，来证明和还原这些恐龙的脸部特征的。（因为所有的鸟臀目恐龙都是食草类动物，所以它们的面颊在咀嚼过程中要含住食物是一项重要特点。）