根据目前的化石发现，首个真正的恐龙出现在三叠纪晚期，约2.3亿至2.25亿年前。这些食肉爬行动物体形较小，敏捷灵活，并拥有独特的特点，如两足行动，使它们能够迅速占据可用的生态位。

显然，在恐龙进化的早期阶段，它们就已经分为两大类：鸟臀目和蜥臀目。这种分类是基于它们历史上的臀骨结构。