在白垩纪期间，角足亚目比装甲亚目发生了更多的重要变化，尤其是鸟脚下目更加多样化，且头饰龙随着时间的推移进一步进化。

总体而言，白垩纪鸟脚亚目恐龙仍然具有其典型特性，但它们的确在数量和多样性上都得到了提高。它们依旧是大中型食草动物，多数为两足；它们的体形范围从不足1米高、2米长到7米高、20米长。在白垩纪几百万年的时间里，它们的牙齿、颊以及咀嚼能力得到进一步进化。

这种动物在身体特性上也有一定程度的改变。特别是鸟脚下目能够靠它们的四足行走，或者有时候慢跑；在速度更快时，它们更倾向于使用两足。它们的足部也开始变化，有一些进化得越来越像蹄子。另一些则将进化出更适应于抓取植物的手部。随着体重的增长，它们中的一些改变了身体结构来支撑更大的体重，包括改变连接骨盆与脊柱的背椎数量。

在白垩纪，鸟脚下目包括像棱齿龙、异齿龙、禽龙和鸭嘴龙这样的恐龙。这份名单内包括最早发现的恐龙之一——禽龙；还有著名的有冠“鸭嘴”，它们是鸟脚下目中多样性最丰富、繁衍最成功的群。