最早的圣彼得大教堂建于公元4世纪，即罗马君士坦丁大帝执政期间，以圣彼得的坟墓为原址，现称“旧圣彼得大教堂”。这是一座巴西利卡式教堂，正殿较长，两侧有两道平行的走廊，还有一个前殿和一个后殿。建成近一千年之后的1506年，教皇尤利乌斯二世做出了一个大胆的决定，将这座状况日益恶化的建筑拆除，这一决定震惊了整个罗马，当时的情况就好比现在决定要拆除白宫一样！

多纳托·布拉曼特被聘来设计新的圣彼得大教堂。他最著名的设计是坦比哀多小教堂，于是，他想用相同的概念来设计圣彼得大教堂：一座基于四面等距的圆形和正方形的中央式教堂。然而，布拉曼特的设计并未实现，他和教皇尤利乌斯二世都不幸去世了。后来，拉斐尔等其他著名艺术家对布拉曼特的设计进行了一番调整。1546年，米开朗琪罗成为该建筑的主设计师，修改了布拉曼特的设计，并增加了一座穹顶。后来，教堂终于建好了，但是直到米开朗琪罗去世后穹顶才最终完成。17世纪初，教堂又被重新设计了一遍。现在的新圣彼得大教堂看上去和未拆毁前的最初设计有点像，但是教堂的外部和旁边著名的广场都属于巴洛克早期风格。